Myu: esp32でステッピングモーター操作　～電源がポイント～

まだ、カメラサーバーのほうはうまく動作してないが、ステッピングモーターの動作は、コードを多少改善（サーバからのレスポンスも処理するように）したので、だいぶ安定してきた。

#include <Stepper.h>
#include <Arduino.h>
#include <WiFi.h>
#include <ESPAsyncWebServer.h>
#include "SPIFFS.h"

#define PIN_STP_IN1 19
#define PIN_STP_IN2 18
#define PIN_STP_IN3 5
#define PIN_STP_IN4 17

const int stepsPerRevolution = 2048; //1回転のステップ数

const IPAddress ip(192,168,1,53); //IPアドレス
const IPAddress subnet(255,255,255,0); //サブネットマスク
const IPAddress gateway(192, 168, 1, 1);

Stepper myStepper(stepsPerRevolution, PIN_STP_IN1, PIN_STP_IN3, PIN_STP_IN2, PIN_STP_IN4);

/* Function Prototype */
void doInitialize();
void connectToWifi();
String editPlaceHolder(const String&);
String getMessage();

// ルーター接続情報
#define WIFI_SSID "******"
#define WIFI_PASSWORD "********"

/* 基本属性定義  */
#define SPI_SPEED   115200

// Webサーバーオブジェクト
#define HTTP_PORT 80
AsyncWebServer server(HTTP_PORT);

/* HTMLページ */
const char* strHtml = R"rawliteral(
<!DOCTYPE HTML>
<html>
  <head>
    <meta charset="utf-8">
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
    <style>
      html { font-family: Helvetica; display: inline-block; margin: 0px auto;text-align: center;} 
      h1 {font-size:28px;}
      body {text-align: center;} 
      table { border-collapse: collapse; margin-left:auto; margin-right:auto;}
      th { padding: 12px; background-color: #0000cd; color: white; border: solid 2px #c0c0c0;}
      tr { border: solid 2px #c0c0c0; padding: 12px;}
      td { border: solid 2px #c0c0c0; padding: 12px;}
      .value { color:blue; font-weight: bold; padding: 1px;}
      .btn_on {width:100px; height:43px; padding:1px 1px; vertical-align: middle; text-decoration:none; font-size:16px; background-color:
        #668ad8; color: #FFF; border-bottom: solid 4px #627295; border-radius: 4px;}
      .btn_on:active { -webkit-transform: translateY(0px); transform: translateY(0px);
        border-bottom: none;}
    </style>
  </head>
  <body>
    <h1>Asynchronous Server</h1>
    <p><table>
    <tr>
     <td>         
      status:<span id="message" class="value">%MESSAGE%</span>　　currentValue:<span id="currentValue"></span>
	    <br>
      <input id="slider" type="range" min="0" max="100" value="50" step="5"><span id="sliderValue"></span>
      <br>
  
      <button class='btn_on' onclick='btnClicked(this)' id='btnf'>CHANGE_F</button>
      <button class='btn_on' onclick='btnClicked(this)' id='btnr'>CHANGE_R</button><br>
      res:<span id="rsp"></span><br>
      <button class='btn_on' onclick='btnClicked_if(this)' id='btnif'>IFrame On</button>
    </td>
    <td>
    <iframe title="camera" width="700" height="600" src="http://192.168.1.**" id="myIframe"></iframe>
    </td> 
   </tr>
   </table></p>
  </body>
  <script>

let slider = null;
let sliderValue = null;
let currentValue = null;
let xhr2 = new XMLHttpRequest();

// スライダー値を取得して表示
const setValue = ()=> {
  const value = slider.value;
  sliderValue.textContent = value;
  
}

// 起動時の処理
window.addEventListener("load", ()=>{
  // スライダー、スライダー値DOM
  slider = document.getElementById("slider");
  sliderValue = document.getElementById("sliderValue");
  currentValue= document.getElementById("currentValue");

// スライドさせたときの処理
  slider.addEventListener("input", setValue);

// スライダー初期値を表示
  setValue();
});

function btnClicked(element) {     
      stopIframeAccess();

if (element.id=='btnf') {
         xhr2.open("GET", "/updatef?rotation_value="+sliderValue.textContent, true);
         document.getElementById("message").innerHTML = "fwd";
       
         
      }else if(element.id=='btnr'){
         xhr2.open("GET", "/updater?rotation_value="+sliderValue.textContent, true);
         document.getElementById("message").innerHTML = "rev";
           
      }else{
         xhr2.open("GET", "/message", true);
      }
      xhr2.send(null);
   }

xhr2.onreadystatechange = function() {
       if (xhr2.readyState === XMLHttpRequest.DONE) {
        if (xhr2.status === 200) {
            document.getElementById("rsp").innerText = xhr2.responseText;
            if(xhr2.responseText=="fwd Ok"){
              currentValue.textContent=String(Number(currentValue.textContent)+Number(sliderValue.textContent));
            }else if(xhr2.responseText=="rev Ok"){
               currentValue.textContent=String(Number(currentValue.textContent)-Number(sliderValue.textContent));  
            }    
        } else {
            document.getElementById("rsp").innerText = xhr2.status;
        }
      }
      }

function btnClicked_if(element) {
           resumeIframeAccess();  
}
  
function stopIframeAccess() {
    var iframe = document.getElementById('myIframe');
    iframe.src = ''; // iframeのsrc属性を空に設定することで、アクセスが停止される
}

// iframeのsrc属性を元に戻して、アクセスを再開する
function resumeIframeAccess() {
    var iframe = document.getElementById('myIframe');
    iframe.src = 'http://192.168.1.**'; // もともとのsrc属性に戻すことで、アクセスを再開する
}

</script>
</html>)rawliteral";

/*****************************************************************************
 *                          Predetermined Sequence                           *
 *****************************************************************************/
void setup(){
    doInitialize();             // 初期化処理をして
    connectToWifi();            // Wi-Fiルーターに接続する

// GETリクエストに対するハンドラーを登録して
    server.on("/", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){
       Serial.print("root");
        request->send_P(200, "text/html", strHtml, editPlaceHolder);
    });

server.on("/message", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){
       Serial.print("massage");
       
        request->send_P(200, "text/plain", getMessage().c_str());
    });
    
    server.on("/updatef", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){
        //サーボモーターを回転  
         String val = request->getParam("rotation_value")->value();
         myStepper.step(val.toInt());  
         request->send_P(200, "text/plain", "fwd Ok");
    });
    
    server.on("/updater", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){   
       String val = request->getParam("rotation_value")->value();     
         myStepper.step(-1*val.toInt());           
         request->send_P(200, "text/plain", "rev Ok");
    });

// サーバーを開始する
    server.begin();
}
 
void loop(){
}

/*****************************************************************************
 *                          'GET' Request Handlers                           *
 *****************************************************************************/
/* プレースホルダー処理 */
String editPlaceHolder(const String& var) {
    if (var == "MESSAGE") {
        return getMessage();
    }
   
}

/* LEDの状態を通知する */
String getMessage() {
   // return ledState;
   return "start";
}

/*****************************< Other functions >*****************************/
/* 初期化処理 */
void doInitialize() {

myStepper.setSpeed(15); //速度の指定
  
    Serial.begin(SPI_SPEED);

}

/****************************< Connect functions >****************************/
/* Wi-Fiルーターに接続する */
void connectToWifi() {
    Serial.print("Connecting to Wi-Fi ");
       if (!WiFi.config(ip,gateway,subnet)){
      Serial.println("Failed to configure!");
  }
    WiFi.begin(WIFI_SSID, WIFI_PASSWORD);
    while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
        delay(500);
        Serial.print(".");
    }
    Serial.println("");
    // モニターにローカル IPアドレスを表示する
    Serial.println("WiFi connected.");
    Serial.print("  *IP address: ");
    Serial.println(WiFi.localIP());
    server.begin();
}

※いろいろ試したが、WIFIで、ストリーミングとステッピングモータの並行操作はあまり調子がよくない。

※そこで、これまで1.2V×４本の充電池を使ってきたが、試しに５Vのモバイルバッテリーを使ってみる。少し古くなったせいか（といっても、まだ１年ぐらいだが）接触不良っぽい。接点復活剤を使ったら、回復した。

　これだと、容量が十分なようで、安定している。カメラサーバーも、途切れることは少なくなった。どうやら、不安定さに電源が関係していたようだ。モーター、カメラ、Webサーバと消費電力もけっこう大きくなっていたため、電源容量が不足していると不安定になったのだと思われる。

Myu

2024年5月3日金曜日

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