Myu: esp32を使いルーター経由でステッピングピングモーター操作

ChatGptの助けも借りながら、ようやく、コードが動いた。Soft-APモードはけっこうサイトにあったが、ルーター経由の例は少なく、ちょっと苦労した感じ。(Esp32ボードのアースとステッピングモータドライバのアースをつなぎ忘れるという初歩的ミスでだいぶ時間ロスあり）まだ、IOTには慣れていない。あとは、IFRAMEでカメラのesp32のほうも表示すれば、MLAのバリコンの様子を監視（高圧がかかるので、誰かが触らないようにチェックという意味もあり(^^);）しながら、調整できそうだ。

#include <Stepper.h>
#include <WiFi.h>
 
// 使用するWi-Firooterのssidとそのパスワードに書き換えてください
const char* ssid     = "*****";
const char* password = "********";
 
// ポート80番を使用
WiFiServer server(80);
 // HTTPリクエストを格納する変数
String header;
String valueString = String(5);
String delay_valueString = String(500);
int pos1 = 0;
int pos2 = 0;

#define PIN_STP_IN1 19
#define PIN_STP_IN2 18
#define PIN_STP_IN3 5
#define PIN_STP_IN4 17
#define PIN_DI 0
#define TIME_OFF -1 //タイマーを使用しない場合
#define TIME_UP 0 //タイムアップ
#define BASE_CNT 10 //ベースタイマカウント値
#define LED_OFF 100

const int stepsPerRevolution = 2048; //1回転のステップ数

const IPAddress ip(192,168,1,53); //IPアドレス
const IPAddress subnet(255,255,255,0); //サブネットマスク
const IPAddress gateway(192, 168, 1, 1);

String speed;
String deg;
String btn;
int16_t deg_v;
uint32_t beforetimCnt = millis();
int16_t timstepoff = TIME_OFF;
bool mstart;

Stepper myStepper(stepsPerRevolution, PIN_STP_IN1, PIN_STP_IN3, PIN_STP_IN2, PIN_STP_IN4);

void setup() {
  pinMode(4, OUTPUT);
    myStepper.setSpeed(15); //速度の指定
  //ledc setting
 // ledcSetup(0, 50, 10);  // 0ch 50 Hz 10bit resolution
 // ledcAttachPin(servo_pin, 0); // 15pin, 0ch
 
  //シリアル通信開始
  Serial.begin(115200);
 
  //起動時にフラッシュライトを点滅させる
  for(int i=0; i<5; i=i+1) {
    digitalWrite(4, HIGH);
    delay(50);
    digitalWrite(4, LOW);
    delay(50);
  }
  
  // Wi-Fiに接続
  Serial.print("Connecting to ");
  Serial.println(ssid);
   if (!WiFi.config(ip,gateway,subnet)){
      Serial.println("Failed to configure!");
  }
  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
  // ローカルIPを表示（このIPにスマホなどからアクセスします）
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi connected.");
  Serial.println("IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());
  server.begin();
}
 
void loop(){
  WiFiClient client = server.available();   // Listen for incoming clients
 
  if (client) {                             // If a new client connects,
    Serial.println("New Client.");          // print a message out in the serial port
    String currentLine = "";                // make a String to hold incoming data from the client
    while (client.connected()) {            // loop while the client's connected
      if (client.available()) {             // if there's bytes to read from the client,
        char c = client.read();             // read a byte, then
        Serial.write(c);                    // print it out the serial monitor
        header += c;
        if (c == '\n') {                    // if the byte is a newline character
          // if the current line is blank, you got two newline characters in a row.
          // that's the end of the client HTTP request, so send a response:
          if (currentLine.length() == 0) {
            // HTTP headers always start with a response code (e.g. HTTP/1.1 200 OK)
            // and a content-type so the client knows what's coming, then a blank line:
            client.println("HTTP/1.1 200 OK");
            client.println("Content-type:text/html");
            client.println("Connection: close");
            client.println();
        
           String str = "";
  str += "<!DOCTYPE html>";
  str += "<html lang = 'ja'>";
  str += "<head>";
  str += "<meta charset = 'UTF-8'>";
  str += "<title>ステッピングモーターの動作確認</title>";
  str += "</head>";
  str += "<body>";
  str += "<h1>ステッピングモーターの動作確認</h1>";
  str += "<form method='post'>";
  str += "<table border ='1pt' style='background:lightyellow'>";
  str += "<tr><th>回転方向</th></tr>";
    str +="<td>";
  str +="<br>";
  str += "<a href=\"http://192.168.1.53/&hoko=forward\">forward</a>";
  str += "<br><br>";
  str +="</td>";
  str +="<tr>";
  str +="<td>";
  str +="<br>";
  str +="<a href=\"http://192.168.1.53/&hoko=reverse\">reverse</a>"; 
  str +="</td>";
  str +="</tr>";
  str +="</table>";
  str +="</form>";
  str +="</body>";
  str +="</html>";

client.println(str);

//HTTPリクエストの処理部分
            delay_valueString = "500";
         
            if(pos1!=-1 && pos2!=-1) {
             
 
            } else {
       
            }
    
  
            Serial.print("URLパラメーター:");
            
             String substring1 = "forward";
             String substring2 = "reverse";
             bool resultF = containsSubstring(header, substring1);
              bool resultR = containsSubstring(header, substring2);

if(resultF){
                              Serial.println("Forward"); 
                        }
                        
                        if(resultR){
                              Serial.println("Reverse"); 
                        }
 
            if(resultF) {
             
              //モーターを回転
              digitalWrite(4, HIGH);
              delay(50);
              digitalWrite(4, LOW);
  myStepper.step(10);              
             
              digitalWrite(4, HIGH);
              delay(50);
              digitalWrite(4, LOW);
             
              
            }else if(resultR){
                 //モーターを回転
              digitalWrite(4, HIGH);
              delay(50);
              digitalWrite(4, LOW);
  myStepper.step(-10);              
             
              digitalWrite(4, HIGH);
              delay(50);
              digitalWrite(4, LOW);
             
            }
            else {
              Serial.println("URLパラメーター　エラー！");
            }
            
 
            // HTTPレスポンスの終了
            client.println();
            // Break out of the while loop
            break;
          } else {
            currentLine = "";
          }
        } else if (c != '\r') {
          currentLine += c;
        }
      }
    }
    // Clear the header variable
    header = "";
    // 接続を切断
    client.stop();
    Serial.println("Client disconnected.");
    Serial.println("");
  }
}

bool containsSubstring(const String &mainString, const String &substring) {
    return mainString.indexOf(substring) != -1;
}

Myu

2024年2月18日日曜日

esp32を使いルーター経由でステッピングピングモーター操作

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