Myu

2024年5月3日金曜日

esp32でステッピングモーター操作　～電源がポイント～

まだ、カメラサーバーのほうはうまく動作してないが、ステッピングモーターの動作は、コードを多少改善（サーバからのレスポンスも処理するように）してので、だいぶ安定してきた。

#include <Stepper.h>
#include <Arduino.h>
#include <WiFi.h>
#include <ESPAsyncWebServer.h>
#include "SPIFFS.h"

#define PIN_STP_IN1 19
#define PIN_STP_IN2 18
#define PIN_STP_IN3 5
#define PIN_STP_IN4 17

const int stepsPerRevolution = 2048; //1回転のステップ数

const IPAddress ip(192,168,1,53); //IPアドレス
const IPAddress subnet(255,255,255,0); //サブネットマスク
const IPAddress gateway(192, 168, 1, 1);

Stepper myStepper(stepsPerRevolution, PIN_STP_IN1, PIN_STP_IN3, PIN_STP_IN2, PIN_STP_IN4);

/* Function Prototype */
void doInitialize();
void connectToWifi();
String editPlaceHolder(const String&);
String getMessage();

// ルーター接続情報
#define WIFI_SSID "******"
#define WIFI_PASSWORD "********"

/* 基本属性定義  */
#define SPI_SPEED   115200

// Webサーバーオブジェクト
#define HTTP_PORT 80
AsyncWebServer server(HTTP_PORT);

/* HTMLページ */
const char* strHtml = R"rawliteral(
<!DOCTYPE HTML>
<html>
  <head>
    <meta charset="utf-8">
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
    <style>
      html { font-family: Helvetica; display: inline-block; margin: 0px auto;text-align: center;} 
      h1 {font-size:28px;}
      body {text-align: center;} 
      table { border-collapse: collapse; margin-left:auto; margin-right:auto;}
      th { padding: 12px; background-color: #0000cd; color: white; border: solid 2px #c0c0c0;}
      tr { border: solid 2px #c0c0c0; padding: 12px;}
      td { border: solid 2px #c0c0c0; padding: 12px;}
      .value { color:blue; font-weight: bold; padding: 1px;}
      .btn_on {width:100px; height:43px; padding:1px 1px; vertical-align: middle; text-decoration:none; font-size:16px; background-color:
        #668ad8; color: #FFF; border-bottom: solid 4px #627295; border-radius: 4px;}
      .btn_on:active { -webkit-transform: translateY(0px); transform: translateY(0px);
        border-bottom: none;}
    </style>
  </head>
  <body>
    <h1>Asynchronous Server</h1>
    <p><table>
    <tr>
     <td>         
      status:<span id="message" class="value">%MESSAGE%</span>　　currentValue:<span id="currentValue"></span>
	    <br>
      <input id="slider" type="range" min="0" max="100" value="50" step="5"><span id="sliderValue"></span>
      <br>
  
      <button class='btn_on' onclick='btnClicked(this)' id='btnf'>CHANGE_F</button>
      <button class='btn_on' onclick='btnClicked(this)' id='btnr'>CHANGE_R</button><br>
      res:<span id="rsp"></span><br>
      <button class='btn_on' onclick='btnClicked_if(this)' id='btnif'>IFrame On</button>
    </td>
    <td>
    <iframe title="camera" width="700" height="600" src="http://192.168.1.**" id="myIframe"></iframe>
    </td> 
   </tr>
   </table></p>
  </body>
  <script>

let slider = null;
let sliderValue = null;
let currentValue = null;
let xhr2 = new XMLHttpRequest();

// スライダー値を取得して表示
const setValue = ()=> {
  const value = slider.value;
  sliderValue.textContent = value;
  
}

// 起動時の処理
window.addEventListener("load", ()=>{
  // スライダー、スライダー値DOM
  slider = document.getElementById("slider");
  sliderValue = document.getElementById("sliderValue");
  currentValue= document.getElementById("currentValue");

// スライドさせたときの処理
  slider.addEventListener("input", setValue);

// スライダー初期値を表示
  setValue();
});

function btnClicked(element) {     
      stopIframeAccess();

if (element.id=='btnf') {
         xhr2.open("GET", "/updatef?rotation_value="+sliderValue.textContent, true);
         document.getElementById("message").innerHTML = "fwd";
       
         
      }else if(element.id=='btnr'){
         xhr2.open("GET", "/updater?rotation_value="+sliderValue.textContent, true);
         document.getElementById("message").innerHTML = "rev";
           
      }else{
         xhr2.open("GET", "/message", true);
      }
      xhr2.send(null);
   }

xhr2.onreadystatechange = function() {
       if (xhr2.readyState === XMLHttpRequest.DONE) {
        if (xhr2.status === 200) {
            document.getElementById("rsp").innerText = xhr2.responseText;
            if(xhr2.responseText=="fwd Ok"){
              currentValue.textContent=String(Number(currentValue.textContent)+Number(sliderValue.textContent));
            }else if(xhr2.responseText=="rev Ok"){
               currentValue.textContent=String(Number(currentValue.textContent)-Number(sliderValue.textContent));  
            }    
        } else {
            document.getElementById("rsp").innerText = xhr2.status;
        }
      }
      }

function btnClicked_if(element) {
           resumeIframeAccess();  
}
  
function stopIframeAccess() {
    var iframe = document.getElementById('myIframe');
    iframe.src = ''; // iframeのsrc属性を空に設定することで、アクセスが停止される
}

// iframeのsrc属性を元に戻して、アクセスを再開する
function resumeIframeAccess() {
    var iframe = document.getElementById('myIframe');
    iframe.src = 'http://192.168.1.**'; // もともとのsrc属性に戻すことで、アクセスを再開する
}

</script>
</html>)rawliteral";

/*****************************************************************************
 *                          Predetermined Sequence                           *
 *****************************************************************************/
void setup(){
    doInitialize();             // 初期化処理をして
    connectToWifi();            // Wi-Fiルーターに接続する

// GETリクエストに対するハンドラーを登録して
    server.on("/", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){
       Serial.print("root");
        request->send_P(200, "text/html", strHtml, editPlaceHolder);
    });

server.on("/message", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){
       Serial.print("massage");
       
        request->send_P(200, "text/plain", getMessage().c_str());
    });
    
    server.on("/updatef", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){
        //サーボモーターを回転  
         String val = request->getParam("rotation_value")->value();
         myStepper.step(val.toInt());  
         request->send_P(200, "text/plain", "fwd Ok");
    });
    
    server.on("/updater", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){   
       String val = request->getParam("rotation_value")->value();     
         myStepper.step(-1*val.toInt());           
         request->send_P(200, "text/plain", "rev Ok");
    });

// サーバーを開始する
    server.begin();
}
 
void loop(){
}

/*****************************************************************************
 *                          'GET' Request Handlers                           *
 *****************************************************************************/
/* プレースホルダー処理 */
String editPlaceHolder(const String& var) {
    if (var == "MESSAGE") {
        return getMessage();
    }
   
}

/* LEDの状態を通知する */
String getMessage() {
   // return ledState;
   return "start";
}

/*****************************< Other functions >*****************************/
/* 初期化処理 */
void doInitialize() {

myStepper.setSpeed(15); //速度の指定
  
    Serial.begin(SPI_SPEED);

}

/****************************< Connect functions >****************************/
/* Wi-Fiルーターに接続する */
void connectToWifi() {
    Serial.print("Connecting to Wi-Fi ");
       if (!WiFi.config(ip,gateway,subnet)){
      Serial.println("Failed to configure!");
  }
    WiFi.begin(WIFI_SSID, WIFI_PASSWORD);
    while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
        delay(500);
        Serial.print(".");
    }
    Serial.println("");
    // モニターにローカル IPアドレスを表示する
    Serial.println("WiFi connected.");
    Serial.print("  *IP address: ");
    Serial.println(WiFi.localIP());
    server.begin();
}

※いろいろ試したが、WIFIで、ストリーミングとステッピングモータの並行操作はあまり調子がよくない。

※そこで、これまで1.2V×４本の充電池を使ってきたが、試しに５Vのモバイルバッテリーを使ってみる。少し古くなったせいか（といっても、まだ１年ぐらいだが）接触不良っぽい。接点復活剤を使ったら、回復した。

　これだと、容量が十分なようで、安定している。カメラサーバーも、途切れることは少なくなった。どうやら、不安定さに電源が関係していたようだ。モーター、カメラ、Webサーバと消費電力もけっこう大きくなっていたため、電源容量が不足していると不安定になったのだと思われる。

2024年5月2日木曜日

ESP32で、ステッピングモーターとカメラ同時使用　うまくいかない

　MLA用のリモート操作バリコンの製作をしばらくぶりに再開してみた。が、ESP32をステッピングモーター用とカメラ用と２つ同時使用を試してみたがうまくいかない。最初は、カメラが動作しているのを確認できたが、ステッピングモータを操作し始めると、カメラがフリーズしてしまう。動画の通信がいったん途切れると復活しないのはなぜか？。もう少し、調整が必要なようです。とりあえず、動作監視なしでの、バリコンだけは操作できそうですが。

手前が、ダイソーのケースにESP32とバリコンをおさめたもの。

後方のPCで、操作を試しているところ。

※　その後、javascript関連にエラーはないことが確認できたので、カメラサーバのほうの仕様？の可能性もあると思い、とりあえず、モーター操作開始と同時に、IFrameをOffにし、必要に応じて、On（画面にボタン追加）できるようにした。

2024年4月30日火曜日

Intel、第13～14世代CPUが破損・劣化する不具合

13~14世代の不具合がニュースになっている。自分の場合は、コスパを考え、あえて最新のCPUを避けて、一昨年、第11世代にしたのだけど、何事も新製品が必ずしも確実とは言えないことはよくあることかも。製品選びも難しいものです。

2024年4月29日月曜日

動的計画法について

アルゴリズムの定石？なのかもしれませんが、今まで知らずにいました。わかりやすい説明がありました。時間がかかる探索などに有効なようです。これを、実際の場面に適用するのは、また別の難しさがありそうですが。

https://dai1741.github.io/maximum-algo-2012/docs/dynamic-programming/

2024年4月27日土曜日

ウエブ最適化ではじめる機械学習　備忘録　P19　ベイズ更新について

これ以降は、下記リンクを参照させていただいた。
https://qiita.com/ground0state/items/210faf0e7f3b0362426b

p(Θ｜D1,D2)=p(D1,D2|Θ)　p(Θ)　/　p(D1,D2)
　　　=p(D1|Θ)　p(D2｜Θ）p(Θ）/　P(D1)P(D2)
　　　＝（　ｐ(D2|Θ）/Ｐ(D2）　）*　（　P(D1|Θ)　/P(D1)　）*　p(Θ)
　　　=　（　ｐ(D2|Θ）/Ｐ(D2）　）*　p(Θ|D1)
p(Θ|D1,D2,D3)=（ｐ(D3|Θ）/Ｐ(D3）{（ｐ(D2|Θ）/Ｐ(D2））*　p(Θ|D1)｝
　　　　　　　＝（ｐ(D3|Θ）/Ｐ(D3）)　｛　p(Θ｜D1,D2)　　｝
　再帰的な構造ともいえそう。つまり
　　p(Θ|D1,D2,D3...Di）＝（ｐ(Di|Θ）/Ｐ(Di）＊　p(Θ|D1,D2,D3...Di-1）
　　　　　　　事後分布＝（ｐ(Di|Θ）/Ｐ(Di）＊　事前分布
　ということなんだろうと思う。
　「事後分布を次の事前分布で使って。。」　という説明があちこちで　見られますが、　最初、なかなかわからなかったけれど、たぶん、こういうことなんだろうと思う。

　　ｐ(Di|Θ）/Ｐ(Di）を　かけていくのですが、上記リンクでは　この部分が

　　　p(x|ω)＝ω^x*(1－ω)^（1-x）　（ベルヌーイ分布）

　　で、x=0で裏なら1-ω　ｘ＝１で表ならω　ωはΘに該当

　　　積分して１になるように定数p(Di)を決めていくということか。

2024年4月26日金曜日

実用Git第３版　備忘録５　リモートリポジトリ

P258　git init -b main fluff 開発（ノンベア）リポジトリの作成

git init --bare -b main fluff-bare ベアリポジトリの作成（権威ある参照箇所）

--bareオプションを指定してgit cloneを実行すると、ベアリポジトリが作られる

P261　リモートの作成　　git remote .git/configにリモートがある　git configで操作

P263　リポジトリのブランチの分類：　リモート追跡ブランチ（リモートリポジトリの追跡が目的）、ローカル追跡ブランチ（開発ブランチとリモート追跡ブランチの変更の両方を集める）、トピックブランチ（開発ブランチ）、リモートブランチ（リモートリポジトリにある）

git branch -a
main　　　　　　　　　ローカル追跡ブランチ
mylocal-branch　　　　トピックランチ（開発ブランチ）
remotes/origin/main リモート追跡ブランチ

P264　　リモートは　URLとrefspec（refの対応づけを示す）の２つからなる

　　　　　　refspecの例： +refs/heads/*:refs/remotes/remote/* (fetchで利用)

P274 git push origin main

P277 git branch -a

*main ローカル追跡ブランチ

remotes/origin/HEAD -> orign/main　　リモートがアクティブなブランチだと考えているブランチをシンボル名で示す

remotes/origin/main　　　　　　　　　リモート追跡ブランチ

P280 git　pull は、git fetchのあと、git merge(or rebase)

P284　図で見るリモートリポジトリ開発サイクル

　　　オリジナルリポジトリ　　　　AーB　←main

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　↓origin/main　①　　　　　　　　　　　　　　

　　　クローンリポジトリ　　　　　　　　ＡーＢ　←main ③　④　　　　　　　　　

①オリジナルリポジトリのmainブランチはクローンのorigin/mainという新しいリモート追跡ブランチに導入される

②新しいクローンレポジトリのなかで、origin/mainブランチはmain（オリジナルの？）のHEADコミットを参照するように初期化される。ここではBを参照。

③クローン内にmain（ローカル追跡ブランチ）が作られる。

④mainブランチは、オリジナルレポジトリのアクティブブランチのHEADであるorigin/HEADを参照するように初期化される。（Bを参照）

　クローン後、カレントブランチとしてmainブランチを選び、チェックアウト

クローンで、X,Yをコミットすると

　　　オリジナルリポジトリ　　　　　　　AーB　←main 　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　↓origin/main　　　

　　　クローンリポジトリ　　　　　　　　ＡーＢーXーY　←main

オリジナルで、C,Dをコミットすると

　　　オリジナルリポジトリ　　　　　　　AーBーCーD　←main 　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　↓origin/main　　　

　　　クローンリポジトリ　　　　　　　　ＡーＢーXーY　←main

　この状態を　履歴が分岐　あるいは　フォーク　したという

自分の履歴をプッシュしようとするとき、　rejectされる

（git push -f　で強制的に上書きもできるが）

プッシュの前に　自分のリポジトリでマージが必要

　git fetchで、オリジナルを取り込む　　　　　　　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　CーD　←origin/main　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　｜　

　　　クローンリポジトリ　　　　　　　　ＡーＢーXーY　←main

あとは　mainブランチに　origin/mainブランチをマージすると両者を統合できる

　　　git merge orign/main

コンフリクトが起きたら　git reset --hard ORIG_HEADでYにもどることも可

マージ出来たら　git push

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　C　ー　D　　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　｜　　　　｜

　　　オリジナルリポジトリ　　　　　　　　ＡーＢーXーYーM　←main

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　C　ー　D　　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　｜　　　　｜

　　　クローンリポジトリ　　　　　　　　ＡーＢーXーYーM　←main

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　↑origin/main

2024年4月25日木曜日

実用Git第３版　備忘録４　コミットの書き換え　一時退避

P199　履歴の書き換えについて注意すべきこと：共有リポジトリに組み込まれたブランチの一部を改変、改ざん、改良してはならない。

P201　A-B-C-D-E-F-G のコミットDに問題があり、取り消したい場合
　　　　git revert main~3
Ａ-B-C-D-E-F-G-D'　　　D'はコミットDの逆（Dの効果を打ち消すようなコミット)

P202　git commit --amend　コミット後ログメッセージを修正できる。
　それ以外の活用方法として：
　　例：①誤ったコミット　②ファイルを再編集して、新たにコミット　もできるが、

　コミット履歴をきれいに残すため、①直接書き換え、必要に応じてファイルを追加、削除できる。②git addやgit rmでインデックスに変更を反映、③git commit --amendを実行
　　①speech.txt修正 git diffでインデックスと作業ディレクトリの差分チェック
　　②git add speech.txt ③git commit --amend 必要ならコミットメッセージ編集
　　　git show-branch --more=5 git shouで確認
　　　　　　A-B-C　HEAD　　を　　A-B-C'　HEAD　　に変更したというイメージ

↓dev HEAD ↓dev HEAD
P205　git reset A-B-C-D A-B-C-D

オプションの影響 HEAD　　　　インデックス　　　　　作業ディレクトリ
--soft　　　　　　　〇
--mixed　　　　　〇　　　　　　　　〇
--hard　　　　　　〇　　　　　　　　〇　　　　　　　　　　　〇

--softの例：①file1コミット②file2をステージング③file1のコミットとfile2のステージングした変更をひとつにまとめたい④git reset --soft HEAD^ ⑤git commit -m 'file1 And file2'

※インデックスには影響与えてないので、ステージングはそのまま使えて、コミットだけでいいということ。

--mixedの例:①file3とfile4作成した　②コンテンツにもとづき、コミットの順序をきめたい③ git reset HEAD^ (--mixedはディフォルトなのでオプション指定なしでもOk）　④git add file4 git commit -m 'content from file4' ⑤git add file3 git commit -m 'content from file3' 　⑥git add file1 git commit -m 'content from file1' などのように

※作業ディレクトリには影響あたえないが、ステージングはリセットされるので、再度、ステージングを順序を変えて行うことができるということ。

--hardの場合は、作業ディレクトリもインデックスも含めリセットされるので、ファイルの作り直し、ステージングのやり直しをした上で、コミットすることになる。

P214　git cherry-pick　　指定したコミットFをカレントブランチに加える　以下の場合はF’

A-B-C-D-E-F-G-H dev A-B-C-D-E-F-G-H dev

｜｜

V-W-X-Y-Z rel_2.3 V-W-X-Y-Z-F' rel_2.3

git checkout rel_2.3 のあと git cherry-pick dev~2

P217　　reset,revertとcheckoutの関係

　　ブランチを移るとき：git checkout またはgit switch

git resetはブランチ切り替えはしない：ブランチ名指定するとカレントブランチをリセットしてしまう　git rest --hardは既知の状態を復元することが目的

P218　他の開発者があなたの李ぴ時取りをクローンしたり、一部のコミットをフェッチしたりしているときは、リポジトリ内のコミット履歴を書き換えるようなコマンドを使うべきではない。代わりにgit revertを使う。git resetやgit commit --amendを使ってはならない。

P219 rebaseについて：書籍にはないが、簡単な例で試してみる

①topicブランチで　git rebase main　②mainブランチで git merge --no-ff topic

（--no-ffはfast-forwardなしで、そのほうがあとで管理しやすいとのこと）

③git log --graph　で確認できる

もし、①で競合が発生したら、②エディタで競合の原因(main_file)を編集し、競合を解決　③git add main_file　　git rebase --continue(P220)　　④mainブランチで git merge --no-ff topic

P221 rebaseを途中でやめたいとなったら git rebase --abort

P225 git rebase -i コミット　　とすると、指定したコミット以降のコミットが編集可

エディタで先頭のpickをsquashにすると、直前のコミットの結合され、新しいコミットメッセージのテンプレートができる。先頭の#は無視される。

P237 git stash list 一時退避されたコンテキストの表示
git stash -m コメントでインデックスと作業ディレクトリの内容全体を一時退避 git stash popでもどす
git stash apply + git stash drop =git stash pop

例: ①file1とfile2を作成、add、commit ②file1に追加文字　③git stash -m 'Tinkerd file1'
④git commit --dry-run　仮コミットしてみると、コミットするものなしと表示、git stashでまったく、残っていない状態であることを示している？
⑤ file3を作成　⑥git stashしても失敗　新しい未追跡ファイルは-uが必要　⑦ git stash -u -m 'add new untracked file3'

# 変更を避けておく

$ git stash

利用例１：ブランチを切り替えて、他の作業をする＞元の作業ブランチに戻る＞スタッシュを今いるブランチに適用　　git stash apply

　　ブランチを切り替えるためだけに中途半端な状態をコミットしなくてよい

利用例２：コミット…と思ったらブランチ間違いに気づいた＞コミットしないままブランチの切り替えに成功すれば良いが、コンフリクトする場合など切り替えられないこともある

git checkout 　proper-branchでエラー＞git stash＞ git checkout proper-branch＞スタッシュを今いるブランチに適用　git stash apply

利用例３：コミットしてしまったとき＞直前のコミットを取り消して、コミット前の状態に戻す。インデックスは残すので--softで　 git reset --soft HEAD^　＞ git stash＞ git checkout proper-branch＞スタッシュを今いるブランチに適用する git stash apply

P246 参照ログで、git reset --hardで削除してしまったものを復活

ログで見えなくても、 git reflog　で表示できる。それをもとに、もどりたいところを指定して　 git reset --hard HEAD@{1}　＞ git log　で確認

登録: 投稿 (Atom)

2024年5月3日金曜日

esp32でステッピングモーター操作 ～電源がポイント～

2024年5月2日木曜日

ESP32で、ステッピングモーターとカメラ同時使用 うまくいかない

2024年4月30日火曜日

Intel、第13～14世代CPUが破損・劣化する不具合

2024年4月29日月曜日

動的計画法について

2024年4月27日土曜日

ウエブ最適化ではじめる機械学習 備忘録 P19 ベイズ更新について

2024年4月26日金曜日

実用Git第３版 備忘録５ リモートリポジトリ

2024年4月25日木曜日

実用Git第３版 備忘録４ コミットの書き換え 一時退避

esp32でステッピングモーター操作　～電源がポイント～

ESP32で、ステッピングモーターとカメラ同時使用　うまくいかない

ウエブ最適化ではじめる機械学習　備忘録　P19　ベイズ更新について

実用Git第３版　備忘録５　リモートリポジトリ

実用Git第３版　備忘録４　コミットの書き換え　一時退避